基于径向基函数网络的MOTOMAN机械手运动学逆解

• 作者: 吕恬生 宋立博 张培艳
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学逆解 MOTOMAN机器人 RBF网络 BP网络
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 页码范围: 523-525
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.1
• 字数: 2593字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.05.007

摘要

从集合和数学观点,把运动学正解和逆解问题作为机器人关节空间和工作空间之间的非线性映射关系,将运动学逆解过程转换为神经网络权值训练问题.基于具有局部逼近能力的特点,将正解结果作为训练样本,用6输入、单输出的RBF网络,实现了MOTOMAN机械手运动学逆解计算,避免了传统方法的繁琐公式推导.算例表明,采用RBF网络解决逆解问题比BP网络的计算精度略有提高.此外,RBF网络有更快的收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机械与动力工程学院	133	1568	20.0	32.0
2	宋立博	东华大学机械工程学院	10	99	4.0	9.0
3	张培艳	上海交通大学机械与动力工程学院	16	211	6.0	14.0