非完整移动机器人道路跟踪控制器设计及应用

• 作者: 蔡自兴 邹小兵
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 道路跟踪 后推方法 模糊滑模控制
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 319-322
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3061字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2004.03.018

摘要

讨论一类非完整约束条件下的移动机器人道路跟踪控制问题.综合后推方法与模糊滑模控制方法设计非完整移动机器人的状态反馈控制系统,并根据Lyapunov稳定性定理后推设计时变光滑反馈控制律.当存在较大侧向误差时,模糊滑模控制器确保移动机器人沿稳定的工作区域减小误差;当误差比较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.采用移动机器人Amigobot作为实验平台,验证了控制器设计的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	邹小兵	中南大学信息科学与工程学院	23	451	12.0	21.0