倒立摆的简易现代控制

• 作者: 伍侠云 唐文英 粟梅 贺伟平
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 状态方程 状态反馈 稳定控制
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 180-183
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2622字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2004.02.026

摘要

分析了ZWP-Ⅱ倒立摆系统的力学特性,将系统的状态空间描述建立在"倒立"的平衡点附近,然后进行线性化处理,得到系统的状态方程.对系统进行合理的降阶处理后,再对系统进行连续化分析设计,并由此构建状态反馈,实现倒立摆的稳定控制.它大大简化了计算,使误差减少,控制效果很好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	粟梅	中南大学信息科学与工程学院	105	1175	21.0	31.0
2	伍侠云	中南大学信息科学与工程学院	6	22	3.0	4.0
3	贺伟平	中南大学信息科学与工程学院	1	6	1.0	1.0
4	唐文英	中南大学信息科学与工程学院	1	6	1.0	1.0