Delta机构伺服控制器参数设计

• 作者: 张祥 杨志永 黄田
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 参数设计 参数辨识
• 年，卷（期）: 2004,（z1）
• 所属期刊栏目: 应用技术与实例
• 页码范围: 279-281
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1781字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2004.z1.139

摘要

研究一种Delta高速并联机构的伺服控制器参数设计方法.首先利用虚功原理建立Delta机构刚体动力学逆解模型.在此基础上,通过采用变频三角波作为输入,辨识出包括伺服系统转动惯量在内的所有参数,为参数设计提供必要前提.最后,考虑变负载对伺服系统影响建立机电耦合控制模型,提出一种直接以机器人末端执行器在整个工作空间运动轨迹的均方根误差作为综合性能优化目标的伺服控制器参数设计方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄田	天津大学机械工程学院	154	4305	35.0	58.0
2	杨志永	天津大学机械工程学院	54	408	13.0	18.0
3	张祥	天津大学机械工程学院	6	16	2.0	3.0