内窥镜机器人几何特性参数的优化研究

• 作者: 周银生 康剑莉 陈柏
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 内窥镜机器人 非牛顿流体 有限差分法
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1175-1179
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2947字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2004.09.016

摘要

针对人体内腔黏液为非牛顿流体的特点,建立螺旋式内窥镜机器人在人体内腔中运行时的数学模型.给出适合于该机器人系统的非牛顿流体修正雷诺方程的求解方法和计算程序框图.采用有限差分法分析螺纹的几何特性参数对机器人轴向摩擦牵引力、周向摩擦阻力,以及黏液膜承载能力的影响,进而获得了一组相对最优的无量纲几何特性参数值.机器人运行速度实验证明了此理论分析模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈柏	浙江大学机械设计研究所	7	99	6.0	7.0
2	周银生	浙江大学机械设计研究所	31	432	12.0	19.0
3	康剑莉	浙江轻纺职业技术学院机械与电子学系	9	38	4.0	5.0