一种基于灭影线的无人直升机位姿估计方法

• 作者: 刘士清 朱纪洪 胡春华
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 灭影点 灭影线 无人直升机 位姿估计
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 50-54
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 4603字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2004.09.018

摘要

该文将基于灭影线的摄像机标定原理用于无人直升机的位姿估计,设计了一个包含四组平行线的平面着陆图标,通过机载摄像机摄取的图标图像,估计出直升机相对于该图标的位置和姿态.文章首先简述了灭影线的有关知识,推导了相应的关系方程,接着介绍了使用的图像处理方法和提高计算精度的措施,最后,给出了实验结果并对实验误差做了简要分析.该方法的技术关键是如何精确测定灭影点和灭影线的像平面参数,算法最大的特点为计算结果与焦距变化的无关性.实验结果表明,该方法算法复杂性低,实时性好,精度较高,可以用于无人直升机的位姿估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱纪洪	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	109	1166	18.0	30.0
2	胡春华	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	17	261	9.0	16.0
3	刘士清	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	2	118	2.0	2.0