基于视觉的无人直升机着陆位姿参数估计方法

• 作者: 周鑫 王从庆 袁锁中 陈丽娟
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 无人直升机 计算机视觉 位姿估计 人工地标
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 21-23
• 页数: 3页
• 分类号: TP391
• 字数: 3173字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2013.11.006

摘要

针对无人直升机的着陆过程，设计一种由同心圆和矩形组成的人工地标，并基于该地标给出一套无人直升机位姿参数估计的方法。该参数估计方法首先在图像中通过检测同心圆来确定目标区域，然后在区域内提取人工地标的特征点，最后利用特征点通过线性求解和非线性优化对无人直升机的位置和姿态参数进行解算。在多个高度位置进行了仿真试验，结果表明该方法能准确计算出无人直升机与降落平台的相对位姿参数，能够满足无人直升机降落过程中实时测量位姿参数的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王从庆	南京航空航天大学自动化学院	92	556	10.0	20.0
2	周鑫	南京航空航天大学自动化学院	31	289	9.0	16.0
3	袁锁中	南京航空航天大学自动化学院	52	237	8.0	12.0
4	陈丽娟	南京航空航天大学自动化学院	3	26	2.0	3.0