UKF在基于修正罗德里格参数的飞行器姿态确定中的应用

• 作者: 张红梅 邓正隆 高玉凯
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: UKF 姿态确定 修正的罗德里格参数
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 164-167
• 页数: 4页
• 分类号: V448.2
• 字数: 2749字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2005.02.010

摘要

UKF是一种新的非线性滤波方法,在状态的时间更新阶段直接使用非线性模型,不引入线性化误差,而且不必计算Jacobi矩阵,相对于扩展卡尔曼滤波(EKF)不仅能提高滤波精度,而且更容易实现.修正的罗德里格参数(MRPs)是一种飞行器姿态参数,相对于四元数姿态参数,用MRPs表示飞行器的姿态时,状态误差方差不会产生奇异性,并且能在一定程度上减小估计的计算量.本文针对MRPs表示的无陀螺飞行器姿态系统,利用UKF设计了姿态估计器,并通过仿真验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓正隆	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	92	1782	23.0	37.0
2	张红梅	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	10	145	6.0	10.0
3	高玉凯	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	9	126	7.0	9.0