单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计

• 作者: 伍雪冬 李灿飞 王耀南
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 线特征 八元数 单目视觉 迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF) 一阶斯梯林插值滤波器(DD1) 二阶斯梯林插值滤波器(DD2) 位姿估计 运动估计
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 35-42
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2005.01.007

摘要

用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	李灿飞	湖南大学电气与信息工程学院	5	17	3.0	4.0
3	伍雪冬	湖南大学电气与信息工程学院	10	95	4.0	9.0