惯导初对准中的平方根无轨迹卡尔曼滤波

• 作者: 周战馨 陈家斌 高亚楠
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 非线性滤波 平方根无轨迹卡尔曼滤波 惯性导航 初始对准
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 所属期刊栏目: 信息科学与控制
• 页码范围: 941-943,1002
• 页数: 4页
• 分类号: U666.12
• 字数: 2007字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0645.2005.11.001

摘要

针对无轨迹卡尔曼滤波(UKF)在递推过程中,有些情况下出现状态协方差逐渐失去正定性,导致计算发散现象,对状态协方差进行矩阵分解,在滤波中用其平方根进行计算,保证其正定性.采用平方根无轨迹卡尔曼滤波(SRUKF)对大失准角情况下惯性导航系统初始对准非线性ψ角模型进行估计.蒙特卡罗仿真结果表明,SRUKF与UKF在滤波精度和收敛速度上基本一致,SRUKF的数值稳定性优于UKF.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高亚楠	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	10	212	9.0	10.0
2	陈家斌	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	125	1283	20.0	28.0
3	周战馨	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	3	59	3.0	3.0