多指灵巧手的位置/力矩控制

• 作者: 刘宏 姜力 蔡鹤皋
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 灵巧手 位置控制 力矩控制
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 364-368,376
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2005.03.005

摘要

提出了一种新的多指手位置/力矩控制策略.该策略基于滑模位置控制和PD力矩控制分别实现自由空间中的轨迹跟踪和约束空间中的力矩跟踪,利用简单的系统观测器实现灵巧手在过渡过程中的控制模式切换.该策略具有很好的位置/力矩跟踪能力,并且可以保证过渡过程的稳定性.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
3	姜力	哈尔滨工业大学机器人研究所	86	783	15.0	22.0