多指灵巧手双闭环模糊控制

• 作者: 何永强 张启先 朱广超
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 多指灵巧手 模糊控制 双位置闭环 非线性
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 69-73
• 页数: 5页
• 字数: 2972字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2004.07.016

摘要

设计一种双位置闭环模糊控制器,用于多指灵巧手的位置控制.利用电机码盘反馈构成内位置环控制,采用一般的PID控制律;通过关节位置反馈形成外位置环控制,采用模糊控制算法.这种两层位置反馈控制可弥补只有码盘反馈的半闭环控制结构的不足,使具有强非线性的钢缆传动系统包含在闭环内,从而提高系统的稳定性和鲁棒性.实验证明跟踪精度明显提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何永强	军械工程学院光学与电子工程系	75	425	11.0	17.0
2	朱广超	北京航空航天大学机器人研究所	9	204	7.0	9.0
3	张启先	北京航空航天大学机器人研究所	36	686	15.0	25.0