基于神经网络的非驱动关节机械臂位置控制研究

• 作者: 朱达书 朱齐丹 邢卓异
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 非驱动关节 神经网络 PID控制
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 307-310
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2260字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.03.006

摘要

提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法.首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制.在此基础上,设计开发了具有非驱动关节的平面2自由度机械手,并且将该方法实际应用于该机械手模型进行了控制实验,试验结果表明,该方法是可行的,实现了非驱动臂的任意位置控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	邢卓异	哈尔滨工程大学自动化学院	14	117	6.0	10.0
3	朱达书	哈尔滨工程大学自动化学院	5	96	4.0	5.0