可重构模块化机器人分布式控制算法研究

• 作者: 刘明尧 周祖德 胡业发 谭跃刚
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（信息与管理工程版）
• 学科: 工学
• 关键词: 可重构模块化机器人 分布式控制 控制算法
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 6-9,21
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3016字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1007-144X.2005.01.002

摘要

可重构机器人是基于一套事先设计好的模块,并根据特定任务的要求选择的一组模块装配成的机器人.为了实现快速重构,可重构模块化机器人不仅要实现机械结构构形的快速重构而且要实现控制系统的快速重构.根据多Agent理论中协商合作机制和机器人结构的分布性,可重构模块化机器人采用基于多Agent的分布式体系结构.利用微分运动理论提出了一种分布式控制算法,它能够适应三维空间的控制要求,从理论上证明了这种算法的收敛性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭跃刚	武汉理工大学机电工程学院	92	610	13.0	21.0
2	胡业发	武汉理工大学机电工程学院	177	1769	21.0	31.0
3	刘明尧	武汉理工大学机电工程学院	19	115	7.0	9.0
5	周祖德	武汉理工大学机电工程学院	215	2565	25.0	40.0