改进的EKF算法在目标跟踪中的运用

• 作者: 唐涛 黄永梅
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 目标跟踪 双Kalman滤波 噪声方差 自适应算法
• 年，卷（期）: 2005,（9）
• 所属期刊栏目: 目标识别
• 页码范围: 16-18
• 页数: 3页
• 分类号: V556
• 字数: 1877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2005.09.005

摘要

过程噪声和测量噪声影响Kalman滤波的性能,通常很难得到它们准确的值.提出观测噪声和过程噪声实时估计的自适应算法.该算法可以用在非线性和机动目标跟踪问题中,不必预先知道准确的噪声方差.重新估测观测噪声方差矩阵,可以较好地消除由观测噪声带来的误差;建立一个简单的线性Kalman滤波器对过程噪声进行实时估计,这对于机动目标来说是必要的,因为原有的过程噪声将受到加速度影响,不能包含全部的信息.实验表明,该算法保证EKF稳定性,提高了跟踪性能.模拟实验300次后,X,Y方向位置均方误差分别为7.8099,9.6838.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐涛	中国科学院光电技术研究所	75	2442	22.0	49.0
5	黄永梅	中国科学院光电技术研究所	29	467	11.0	21.0