移动机器人Markov定位算法的研究--方向传感器建模新方法

• 作者: 刘瑜 朱世强 金波
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 Markov定位算法 传感器建模
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 339-341,353
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1827字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2005.03.006

摘要

为了改善移动机器人Markov定位算法中方向传感器模型的性能,提出基于高斯函数的新概率模型.该模型考虑了方向角周期性问题,对相位进行了转换,利用高斯函数对方向传感器进行了概率建模.将此模型放入Markov算法,与其他传感器组成观测模型,并进行对称环境中的单次定位仿真和复杂环境中的连续定位仿真.仿真结果表明,这种概率模型计算量小,收敛速度快,在大量测量噪声存在下工作稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘瑜	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	16	223	7.0	14.0
2	朱世强	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0
3	金波	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	99	1053	18.0	28.0