仿生机器蟹变结构力觉传感器的设计及数据处理

• 作者: 孟庆鑫 王立权 陈东良
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 变结构力觉传感器 机器蟹 CORDIC
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 页码范围: 118-122
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2377字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.01.025

摘要

针对二十四自由度仿生机器蟹研制过程中面临的蟹腿微型化问题,设计了变结构的蟹腿力觉传感器,该传感器与蟹足的腿节、胫节集成为一体,在蟹腿运动过程中传感器结构发生变化,为数据处理带来了困难,为此利用FPGA设计了高速高精度的CORDIc离散三角函数发生器,实时解耦、计算,并给出了仿真结果,确保了精度和实时性.该传感器安装在仿生机器蟹上,使机器蟹能够在复杂的环境中探知障碍物的方位,验证了该结构传感器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	陈东良	哈尔滨工程大学机电工程学院	13	146	7.0	12.0