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摘要:
文中介绍的仿生机器蟹具有8足,24个自由度,基于ARM的双层分布式递阶控制方式,通过多传感器获取环境信息,调节身体的姿态,目标是可以自主地在海滩、礁石区和崎岖不平的环境行走.文中介绍了仿生机器蟹原理试验样机研制的过程和主要研究方法,主要包括生物原形分析、模型的建立、运动学分析、步态问题、机械结构设计、控制系统设计和原理样机的试验等内容.在单步行足的控制实验的基础上,进行了原理样机的整机行走实验研究.仿生机器蟹能够实现前进、后退、横行、转弯等功能,并具有一定的越障能力.进行仿生机器蟹的研究,目地是建立多足步行机器人的研究平台.
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文献信息
篇名 仿生机器蟹样机研究
来源期刊 哈尔滨工程大学学报 学科 工学
关键词 机器蟹 多足机器人 仿生学 ARM
年,卷(期) 2005,(5) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 591-595
页数 5页 分类号 TP391.9
字数 4052字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.05.007
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 孟庆鑫 哈尔滨工程大学机电工程学院 292 2385 24.0 33.0
2 王立权 哈尔滨工程大学机电工程学院 236 1910 23.0 31.0
3 张玲 哈尔滨工程大学机电工程学院 14 112 5.0 10.0
4 陈东良 哈尔滨工程大学机电工程学院 13 146 7.0 12.0
5 孙磊 哈尔滨工程大学机电工程学院 17 140 7.0 11.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
机器蟹
多足机器人
仿生学
ARM
研究起点
研究来源
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引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
哈尔滨工程大学学报
月刊
1006-7043
23-1390/U
大16开
哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼
14-111
1980
chi
出版文献量(篇)
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16
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