面向月球车路径规划的多约束环境建模方法

• 作者: 史美萍 吴军 李焱 贺汉根
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 路径规划 环境建模 MCWM方法
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 机电工程·控制工程·光电工程
• 页码范围: 104-108,118
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 4090字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2006.05.021

摘要

面向月球车路径规划,从建立合理、鲁棒的月面环境模型的需求出发,提出了一种新的多约束环境建模方法--MCWM方法,它综合考虑了月面地形的可通行性、系统的不确定性、人机协同性和运动的平稳性等四个因素,最后产生了一个能支持路径规划的综合代价地图--MCWM模型.仿真结果表明,MCWM方法合理、有效,可提高所规划路径的安全性和可执行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺汉根	国防科技大学机电工程与自动化学院	68	1620	17.0	39.0
2	史美萍	国防科技大学机电工程与自动化学院	14	109	6.0	10.0
3	吴军	国防科技大学机电工程与自动化学院	11	177	6.0	11.0
4	李焱	国防科技大学机电工程与自动化学院	24	354	11.0	18.0