一种机器人嵌入式网络化控制系统体系结构的研究

• 作者: 刘淼 王田苗 陈殿生 魏洪兴
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 嵌入式系统 CAN总线 Linux 网络控制系统
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 107-110,114
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.003

摘要

针对机器人控制系统,探讨了基于串行总线的网络化控制系统的优缺点,提出了一种新的以ARM和FPGA为核心的机器人分布式多CAN总线控制系统体系结构.该体系结构有效地降低了网络化控制系统中对总线带宽的需求,可以实现对控制信息的分级处理和实时的伺服控制.还设计了基于FPGA的多CAN总线控制器,介绍了基于Linux的机器人控制软件体系结构的实现方法.最后,在模块化机器人中的应用表明该网络化控制系统体系结构是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈殿生	北京航空航天大学机器人研究所	64	561	12.0	22.0
2	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
3	魏洪兴	北京航空航天大学机器人研究所	86	1477	19.0	36.0
4	刘淼	北京航空航天大学机器人研究所	13	310	8.0	13.0