机器人机构建模的几何方法

• 作者: 于欣 耿贵波 许超
• 来源期刊: 浙江大学学报（理学版）
• 学科: 数学
• 关键词: 几何力学 机器人机构 黎曼几何 拓扑图 建模机械化
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 数学与计算机科学
• 页码范围: 131-133,155
• 页数: 4页
• 分类号: O231.2|O302
• 字数: 3115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1008-9497.2006.02.004

摘要

讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示(黎曼流形上的牛顿力学)和力学系统拓扑图表示之间的关系,作为应用,讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等,与已有的机器人动力学分析办法相比,基于黎曼几何和拓扑图表示方法的动力学分析更加简便,更加适合机器人动力学机械化(自动)建模.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于欣	浙江大学宁波理工学院系统与控制实验室	21	82	4.0	8.0
2	耿贵波	浙江大学数学系	1	4	1.0	1.0