基于UKF的四元数载体姿态确定

• 作者: 刘新文 刘海颖 王惠南
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态测量 UKF 四元数 高斯-牛顿误差最小法
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 页码范围: 37-42
• 页数: 6页
• 分类号: V448.2
• 字数: 3320字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2006.01.008

摘要

对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入Unscented Kalman filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和四元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤波器;应用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小法将六维参考向量转化为四元数,作为观测量的一部分,使九维非线性观测方程转化为七维线性方程进行滤波,减少了计算量;应用仿真数据进行算法验证,成功得到姿态估计;对两种算法在低速和高速状态下进行验证,仿真结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王惠南	南京航空航天大学自动化学院	170	1536	20.0	30.0
2	刘海颖	南京航空航天大学自动化学院	59	444	12.0	18.0
3	刘新文	南京航空航天大学自动化学院	11	122	6.0	11.0