3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制

• 作者: 赵明扬 隋春平
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联柔索驱动 力矢量闭合 微分变换 变刚度 刚度控制
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 205-210
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 4432字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2006.06.039

摘要

利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究.首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系,提出该操作臂的三维力矢量闭合原理.根据微分变换原理进行刚度分析,得到关节刚度矩阵及操作手刚度矩阵,并进行数值算例分析,结果表明:刚度与柔索的张力有关,调节柔索张力可以改变系统刚度.最后,采用位置与张力混合控制的策略,对该变刚度操作臂进行了刚度控制,并进行了仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	111	2153	27.0	41.0
2	隋春平	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	15	178	6.0	13.0