液压挖掘机器人轨迹跟踪控制综合策略方案研究

• 作者: 朱圣兵 潘双夏
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机器人 轨迹跟踪 轨迹优化 智能PID 负流量控制
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-3
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2296字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2006.06.001

摘要

针对液压挖掘机器人工作装置和液压系统高度非线性、单一的控制策略不能实现有效精确控制的特点,提出了挖掘机器人轨迹跟踪控制的综合策略.在传统的轨迹规划器中,加入了轨迹优化模块;在关节伺服控制中,采用了基于规则的智能PID控制策略;在泵控制中,采用了改进的负流量节能控制技术.实验结果证实了这种方案的有效性,可以在很大程度上提高挖掘机器人的轨迹跟踪精度,使操作更加平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘双夏	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	108	2138	28.0	42.0
2	朱圣兵	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	1	5	1.0	1.0