挖掘机器人液压传动的伺服控制策略

• 作者: 冯培恩 周波 张强 高宇 高峰
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机器人 轨迹规划 伺服控制
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 13-14
• 页数: 2页
• 分类号: TP24
• 字数: 1454字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2002.01.006

摘要

分析了液压挖掘机器人伺服控制的特点,提出了一种按时间基准对其轨迹进行规划的策略,不必检测机器人关节角速度就能实现平稳、高精度的轨迹跟踪控制.在自行研制的挖掘机器人上进行的实际试验结果表明,这一伺服控制策略取得了预期的效果,能满足作业控制要求.