基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究

• 作者: 叶平 吴凡 孙汉旭 张秋豪 谭月胜 贾庆轩
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学 分离系数法 轨迹规划 函数插值
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 研究报告
• 页码范围: 81-85
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3280字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-5321.2006.03.019

摘要

采用分离系数方法对三分支空间机器人进行运动学数学建模,在此基础上,进行了关节空间中的轨迹规划,提出1种在关节空间应用分段低阶插值拟合路径曲线的规划算法,以改善轨迹控制精度. 用计算实例验证了该算法的快速性和高精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋豪	北京邮电大学自动化学院	12	139	6.0	11.0
2	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
3	叶平	北京航空航天大学机器人研究所	10	137	6.0	10.0
4	谭月胜	北京航空航天大学机器人研究所	18	280	9.0	16.0
5	贾庆轩	北京航空航天大学机器人研究所	8	109	5.0	8.0
6	吴凡	北京邮电大学自动化学院	4	27	2.0	4.0