拟人机器人在外力干扰下的步态规划

• 作者: 杨敏 殷晨波 肖乐
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 步态规划 零力矩点 虚拟零力矩点 遗传算法
• 年，卷（期）: 2006,（33）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 213-215,221
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 字数: 2248字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2006.33.063

摘要

拟人机器人在外力干扰下的步态规划是机器人行走研究中的重要课题.论文首先讨论了虚拟零力矩点与支撑多边形的位置关系,然后提出了一种基于虚拟零力矩点的优化控制策略,最后采用遗传算法对步态进行优化,仿真结果表明能够提高机器人步态规划的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷晨波	南京工业大学机械与动力工程学院	208	1210	16.0	23.0
2	杨敏	南京工业大学机械与动力工程学院	16	144	7.0	12.0
3	肖乐	南京工业大学机械与动力工程学院	3	20	3.0	3.0