改进的有限时间最优预瞄横向控制器设计

• 作者: 李克强 连小珉 郭磊 马莹 高峰
• 来源期刊: 汽车工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车道保持系统 自动驾驶 横向控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 433-438
• 页数: 6页
• 分类号: U4
• 字数: 3631字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-680X.2006.05.006

摘要

提出了有限时间最优预瞄横向控制算法,根据高速公路车道保持系统实际控制要求,使用了同时考虑车辆当前偏差、预瞄点偏差和控制变量的有限时间二次型性能指标函数.运用最优跟踪算法并进行预瞄距离内曲率恒定的假设,使得控制器参数可以离线求解,保证了车辆控制的实时性.通过仿真及实车试验验证,该控制算法具有较好的跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	连小珉	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	161	2717	28.0	44.0
2	高峰	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	67	836	17.0	28.0
3	李克强	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	233	4346	35.0	54.0
4	马莹	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	6	59	2.0	6.0
5	郭磊	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	12	493	8.0	12.0