一种气-液复合驱动柔性关节的建模与动态仿真

• 作者: 章军 须文波
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 机械手 弹性波壳 动态仿真
• 年，卷（期）: 2006,（15）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1567-1571
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 2794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.15.007

摘要

提出一种结构新颖的柔性关节,此关节具有缓冲性好、动作灵敏的特点,多关节可组合成操作机械手.给出了关节的基本结构和工作原理,结合受力分析,建立了关节角位移与弹性波壳内腔压力间的数学表达式,确立了弯曲的弹性波壳的内腔体积与波壳整体弯曲角度之间的积分方程,构造了关节角位移与时间量之间的动态模型,并进一步根据示例进行了静态分析与动态仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	须文波		409	3078	23.0	34.0
2	章军		69	249	8.0	13.0