基于有限状态机理论的多节机器人运动步态分析

• 作者: 宋一然
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多节机器人 运动步态 有限状态机
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 47-50
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2893字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0438-0479.2006.01.012

摘要

基于蚯蚓生物体运动原理研制了一种新型多节蠕动微小型机器人.机器人由5节铰链式结构组成,其外形直径约6.8 mm,长度约110 mm,介绍了该类机器人的机体构造和运动原理.在详细阐述有限状态机理论方法的基础上,建立了机器人的运动步态分析数学模型,并进行了单个行进波模式和任意行进波模式下改变机器人运动方向的机器人运动步态仿真分析.结果表明,该方法可用于分析该类机器人运动步态的可行性和所建立模型的正确性,从而为研究该类多节机器人系统的运动步态问题提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋一然	莆田学院电子信息工程系	18	50	4.0	6.0