基于动态拓扑有领航者的智能群体群集运动控制

• 作者: 俞辉 刘磊 王永骥
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 智能群体 群集运动 协调控制 非平滑分析 图论
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 1721-1724
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 3554字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2006.11.029

摘要

对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队,提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制.基于动态时变有领航者的网络拓扑,用图论模型表示智能体之间的相互作用及通信关系,运用推广的Lyapunov理论、微分包含及非平滑分析进行了稳定性分析,并得到所有智能体速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;所有智能体速度大小收敛并与领航者相同;互连的智能体之间没有碰撞发生;所有智能体的人工势场函数被最小化等重要结论.给出了一个仿真实例,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永骥	华中科技大学控制科学与工程系	152	1387	18.0	30.0
2	刘磊	华中科技大学控制科学与工程系	123	637	12.0	19.0
3	俞辉	华中科技大学控制科学与工程系	19	197	7.0	14.0