基于分解控制的转台非线性摩擦补偿控制

• 作者: 刘正华 尔联洁 王青伟
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦模型 分解控制 自适应控制 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 所属期刊栏目: 仿真教学/训练与仿真器
• 页码范围: 275-279
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3254字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2006.07.073

摘要

为解决三轴飞行仿真转台的非线性摩擦问题,该文首先分析了转台中的非线性参数摩擦模型的特性,并将其线性化,得到线性化动态状态变化摩擦模型.其次,采用分解控制算法对不同类型的摩擦分别设计摩擦补偿器,然后综合出整体的控制率.其中常规控制器用来补偿名义模型;自适应补偿器用来补偿可参数化摩擦模型;鲁棒补偿器用来补偿非参数化摩擦模型.最后,分析和仿真研究表明:该摩擦补偿方法有效可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尔联洁	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	47	1254	16.0	35.0
2	刘正华	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	22	202	10.0	13.0
3	王青伟	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	4	23	3.0	4.0