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摘要:
深入研究了机器人三维定位系统中的扫描匹配及位置信息空间定位技术,提出了一种基于ICP的高效扫描匹配算法.该算法采用滤波,特征提取及非线性迭代的方法在保持扫描匹配的精确度的同时大幅减少了计算时间,弥补了传统ICP算法效率较低以及可能收敛不到全局最优解的缺陷.然后使用在改进算法的基础上引入倾角传感器的方法解决了传统机器人定位系统中存在的不易获取地面坡度信息以及恢复出的机器人空间位置精度较低的问题.
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机器人三维定位系统中关键技术的研究
机器人
三维定位
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研究
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内容分析
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文献信息
篇名 机器人三维定位系统中关键技术的研究
来源期刊 系统仿真学报 学科 工学
关键词 三维定位 扫描匹配 特征提取 ICP 线性滤波
年,卷(期) 2006,(z1) 所属期刊栏目 VR技术
研究方向 页码范围 99-102,107
页数 5页 分类号 TP391.9
字数 3763字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.z1.031
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 王宇新 大连理工大学计算机系 88 589 12.0 19.0
2 郭禾 大连理工大学计算机系 86 724 14.0 23.0
3 李寒 大连理工大学计算机系 9 170 5.0 9.0
4 贾棋 大连理工大学计算机系 27 165 7.0 12.0
5 刘天阳 大连理工大学计算机系 12 103 5.0 10.0
6 唐骏 大连理工大学计算机系 1 10 1.0 1.0
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研究主题发展历程
节点文献
三维定位
扫描匹配
特征提取
ICP
线性滤波
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
系统仿真学报
月刊
1004-731X
11-3092/V
大16开
北京市海淀区永定路50号院
82-9
1989
chi
出版文献量(篇)
14694
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