运行环境特性对螺旋内窥镜机器人性能的影响

• 作者: 蒋素荣 陈柏 顾大强
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋 内窥镜机器人 非线性仿真模型 平均运动速度
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1391-1394
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3017字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2006.11.007

摘要

在研究双圆柱螺旋内窥镜机器人的基础上,本文提出了单圆柱螺旋内窥镜机器人设计方案.建立了螺旋内窥镜机器人非线性仿真分析模型.利用该模型,分析研究环境管壁弹性模量、管道直径、环境黏液黏度对机器人轴向牵引力以及形成的最小黏液膜厚度的影响.实验研究了环境管道几何特性对机器人平均运动速度的影响,为螺旋驱动器在血管机器人中的应用提供了重要的基础数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈柏	南京航空航天大学机电学院	75	373	11.0	14.0
2	顾大强	浙江大学机械设计研究所	54	531	11.0	21.0
3	蒋素荣	南京航空航天大学理学院	7	31	4.0	5.0