基于区域优化分割的机器人全覆盖路径规划

• 作者: 王俭 肖金球 赵鹤鸣
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 全覆盖 区域分割 优化
• 年，卷（期）: 2006,（22）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 59-62
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4866字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2006.22.018

摘要

在移动机器人全覆盖路径规划问题中,将区域分割、子区域内部行走方式、子区域衔接顺序三个子问题的优化置于整个含障区域覆盖任务总体优化的目标下考虑,探讨着眼于实用的用时最少且路程最短的子区域内部行走方式、区域分割方法和子区域间衔接顺序.确定子区域应为凸多边形;证明从路程最短和时间最少两方面讲,向内螺旋方式都是完成子区域内行走的最优行走方式;提出兼顾子区域内部行走方式和子区域衔接顺序的分割含障区域的优化方法;建立分割后整个区域的连通图模型并运用Hopfield神经网络算法求得优化的子区域间衔接顺序.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵鹤鸣	苏州大学电子信息学院	140	1024	17.0	23.0
2	王俭	苏州科技学院电子与信息工程系	61	246	8.0	12.0
3	肖金球	苏州科技学院电子与信息工程系	48	243	7.0	14.0