移动机器人全覆盖路径规划优化方法

• 作者: 王俭 赵鹤鸣 陈卫东
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 全覆盖 路径规划 神经网络 子区域 连通图
• 年，卷（期）: 2005,（22）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 162-163,185
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2423字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2005.22.056

摘要

从全局优化的角度出发,提出一种基于子区域分割的环境建模方法,将各个子区域缩成节点、子区域重心间距离缩成节点间连线,建立起含障区域的全连通图--广义距离矩阵模型,对Hopfield神经网络求解旅行商问题的动态规划方法进行改进后,将其用于求该模型的最优有向连通图.机器人沿最短路径完成覆盖,就是按最优顺序走过连通图中所有节点并依次覆盖各节点所代表的子区域,从而完成移动机器人在含障区域内的全覆盖路径规划问题的优化解决方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化系	95	2775	28.0	49.0
2	赵鹤鸣	苏州大学电子信息学院	140	1024	17.0	23.0
3	王俭	苏州科技大学电子与信息工程系	61	246	8.0	12.0