遥控焊接力觉遥示教点间变迁控制技术

• 作者: 刘立君 吴林 高洪明
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遥控焊接 遥示教 力觉 点间变迁 摩擦力
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 57-60
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1584字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2007.01.015

摘要

在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究.根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括示教点z方向变迁控制和示教点在xSy平面内方向变迁控制.并对摩擦力对遥示教点间变迁影响进行分析,证明了摩擦力的存在会在xSy平面内减小机器人进给计算量,在z方向使Fz增加,但是在遥示教自适应控制准许范围内,不会影响焊缝辨识逻辑.通过遥示教变迁控制技术,实现了遥示教点间自动变迁,为自主遥示教创造条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴林	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	200	4995	40.0	59.0
2	刘立君	哈尔滨理工大学材料科学与工程学院	53	262	9.0	13.0
4	高洪明	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	100	1324	19.0	31.0