基于极限环导航方法的移动机器人动态避障路径规划

• 作者: 程福 马英庆
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 极限环 路径规划 最小二乘法 移动机器人
• 年，卷（期）: 2007,（21）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 5681-5684
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2334字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2007.21.055

摘要

结合最小二乘法方法,提出一种新的极限环导航方法.它可以在诸如机器人足球比赛等高度动态环境中,为自主移动机器人进行很好地实时路径规划.首先运用最小二乘法方法得到赛球运动的直线轨迹模型,参照此模型构建出描述赛球运动趋势的椭圆极限环,然后从机器人位置向椭圆作切线,机器人以椭圆上的切点作为路径跟踪的目标点奔向椭圆;通过改变椭圆极限环的半径获得动态路径规划,最终完成目标拦截行为.这种方法将机器人直接奔向赛球的走行方式,改变为奔向赛球运动区域的走行方式;使得机器人在快速到达目标的同时具有很平滑的避障能力.仿真和试验都表明了这种方法在机器人足球比赛中的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程福		32	62	3.0	6.0
2	马英庆		30	72	5.0	7.0