基于避障切换控制的移动机器人路径规划

• 作者: 张威 方健飞 葛琳琳
• 来源期刊: 辽宁石油化工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 切换控制 运动跟踪模式 避障模式 路径规划 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3091字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2017.04.015

摘要

移动机器人能够感知周围的环境,并能够实时的规划路径到达目标点,其中避碍问题是研究的热点.设计了一种在没有详细的环境信息的情况下,移动机器人避障过程中路径规划转换的控制方案,该方案机器人可以根据运动跟踪模式、避障模式及机器人状态选择逐渐逼近目标点,在尽可能出现的任何形状障碍物情况下用Matlab软件仿真实验. 实验结果表明,提出的自适应路径规划控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛琳琳	辽宁石油化工大学计算机与通信工程学院	31	105	6.0	8.0
2	张威	辽宁石油化工大学计算机与通信工程学院	26	70	5.0	6.0
3	方健飞	辽宁石油化工大学计算机与通信工程学院	2	3	1.0	1.0