基于模糊规划器的轮式移动机器人避障研究

• 作者: 丁吉 任富强 姜峰 段锁林
• 来源期刊: 常州大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 模糊规划器 红外传感器 避障
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 34-38
• 分类号: TP273
• 字数: 1865字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2010.04.009

摘要

针对3轮移动机器人未知环境下避障问题,设计了1种模糊规划器,结合运动控制器来完成移动机器人在未知环境下的避障运动.红外传感器采集的数据经模糊规划器处理后得到机器人避障所需的导航角并作为速度运算器的输入.速度运算器根据导航角的大小结合机器人运动学模型,输出左右驱动轮各自的速度给定值.最后运动控制器和驱动器控制DC伺服电机,完成机器人避障任务.实验表明,具有这种模糊规划器的移动机器人能够可靠地完成避障任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段锁林	常州大学信息科学与工程学院	43	214	8.0	11.0
2	丁吉	常州大学信息科学与工程学院	1	6	1.0	1.0
3	任富强	常州大学信息科学与工程学院	2	8	2.0	2.0
4	姜峰	常州大学信息科学与工程学院	2	6	1.0	2.0