按摩机器人的结构设计及运动学仿真研究

• 作者: 谢涛 黄鸿
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 按摩机器人 MATLAB仿真 轨迹规划 运动学
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 设备设计/诊断维修/再制造
• 页码范围: 105-107
• 页数: 3页
• 分类号: TP241.3|TH789
• 字数: 1633字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2007.07.033

摘要

根据中医按摩手法的运动学和动力学特征设计按摩机器人的结构并建模,然后对其进行运动学分析得到运动学方程,最后在MATLAB环境下利用Robotics工具箱针对推法进行了点到点(PTP)的直线路径运动的轨迹规划仿真.通过仿真观察到机器人各关节的运动轨迹符合要求,验证了结构设计的合理性和方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄鸿	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	28	370	10.0	18.0
2	谢涛	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	1	22	1.0	1.0