智能仿生人工腿步速测量系统硬件研究与设计

• 作者: 徐雄 谭冠政
• 来源期刊: 电子测试
• 学科: 工学
• 关键词: CIP-I Leg 步速测量 步行周期 霍尔传感器 MSP430F149微处理器 实时检测
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与研发
• 页码范围: 51-55
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 3482字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8519.2007.06.012

摘要

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机.本文首先介绍了CIP-I Leg的基本结构,给出了实物照片和三维CAD视图,然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法、以及步速测量系统硬件和软件设计等.文中,我们提出了一种新的步速测量方法,即通过测量人工腿一个完整的步行周期,用步行周期的长短来反映步行速度的快慢.实验结果表明,所设计的步速测量系统精度高,实时性好,功耗低,能非常可靠地检测出CIP-I Leg的步行速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭冠政		111	1318	20.0	31.0
2	徐雄		13	13	2.0	2.0