多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

• 作者: 李瑰贤 柳长安 袁景阳
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多臂自由飞行空间机器人 协调操作 位置控制 内力控制
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 其他
• 页码范围: 1049-1052,1070
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2780字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2007.04.054

摘要

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法;给出了作用在负载的内力的定义,根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法;讨论了所提出的控制算法的稳定性问题,得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件.通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑰贤	哈尔滨工业大学机电工程学院	133	1551	22.0	28.0
2	柳长安	华北电力大学计算机学院	79	858	13.0	26.0
3	袁景阳	哈尔滨工业大学机电工程学院	4	26	4.0	4.0