RoboCup四腿组比赛中定位算法的实验比较

• 作者: 徐文立 石宗英 蔡怡昕 赵明国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 定位 RoboCup 卡尔曼滤波 多假设定位 蒙特卡洛定位
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 实际问题探讨
• 页码范围: 167-170
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.02.013

摘要

针对RoboCup四腿组比赛场地结构对称和特征不唯一的特点,在场地模型中对带数据校验的扩展卡尔曼滤波(EKF-V)、多假设定位(MHL)、蒙特卡洛定位(MCL)和自适应蒙特卡洛定位(A-MCL)四种算法的全局定位精度和对噪声的鲁棒性进行了仿真实验比较.实验结果表明,四种算法在噪声可估计的条件下都能达到较高的全局定位精度,而MCL和A-MCL对噪声有较高的鲁棒性,更适合应用于RoboCup四腿组比赛.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐文立	清华大学自动化系	104	2552	24.0	47.0
2	石宗英	清华大学自动化系	20	237	8.0	15.0
3	蔡怡昕	清华大学自动化系	2	3	1.0	1.0
4	赵明国	清华大学自动化系	18	183	9.0	13.0