作者:
原文服务方: 控制理论与应用       
摘要:
双足机器人的双脚支撑期是实现其步行运动的重要过程,然而耦合的位置/力控制难以保证其稳定平滑运动.本文提出了一种基于降阶位置/力模型的机器人控制策略,整合了位置控制子空间模型和力控制子空间模型,通过模型降阶减小了控制器设计的复杂度,并采用神经网络自适应控制方法综合多控制目标,实现了双足机器人的平滑稳定控制并有效地抑制了系统外扰和参数不确定性的影响.最后,仿真算法验证了该控制方法和模型的有效性.
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文献信息
篇名 基于降阶位置/力模型的机器人神经网络控制
来源期刊 控制理论与应用 学科
关键词 神经网络控制 降阶位置/力模型 机器人控制 自适应控制 鲁棒控制
年,卷(期) 2007,(4) 所属期刊栏目 论文
研究方向 页码范围 541-545
页数 5页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.04.006
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 章云 广东工业大学自动化学院 184 1172 18.0 24.0
2 刘治 广东工业大学自动化学院 29 88 5.0 8.0
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研究主题发展历程
节点文献
神经网络控制
降阶位置/力模型
机器人控制
自适应控制
鲁棒控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
月刊
1000-8152
44-1240/TP
大16开
1984-01-01
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
0
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
广东省自然科学基金
英文译名:Guangdong Natural Science Foundation
官方网址:http://gdsf.gdstc.gov.cn/
项目类型:研究团队
学科类型:
论文1v1指导