自由飘浮机器人能量最优规划方法

• 作者: 董宇欣 谢箭 韩有韬
• 来源期刊: 哈尔滨理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自由飘浮机器人 能量优化 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2109字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2683.2007.03.014

摘要

将耦合刚体运动规划方法应用于自由飘浮空间机器人的轨迹规划中,得到一种针对能量优化的规划算法.仿真结果表明,该方法得到的轨迹不仅消耗能量小,而且关节轨迹平滑,适合于空间机器人的应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董宇欣	哈尔滨工程大学计算机学院	43	318	9.0	16.0
2	韩有韬	哈尔滨电力职业技术学院信息系	8	31	4.0	5.0
3	谢箭	哈尔滨工业大学航天学院	4	74	4.0	4.0