新型仿生六足机器人自由步态中足端轨迹规划

• 作者: 张建华 张明路 李满宏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 轨迹规划 自由步态 步幅
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 821-825
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3206字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.06.023

摘要

设计了一种具有变形关节和轮式足端的新型仿生六足机器人,该机器人具备轮式、爬行、步行等运动模式,有较好的灵活性及环境适应能力.运用矢量法构建了机器人运动学模型,并利用几何关系对模型进行求解.对机器人沿给定的路径执行自由步态时机器人所允许的最大步幅进行了分析.基于不同的地形条件,规划了抛物线和直线-抛物线两种足端轨迹.仿真结果表明,机器人在沿给定的路径执行自由步态时,抛物线和直线-抛物线两种足端轨迹规划方法合理、可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路		162	1528	20.0	33.0
2	李满宏		18	76	5.0	8.0
3	张建华		47	304	7.0	16.0