基于立体视觉的遥控焊接机器人任务空间三维建模

• 作者: 吴林 梁志敏 董娜 高洪明
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 遥控焊接机器人 三维重建 任务空间
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3582字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360x.2007.11.002

摘要

为了克服人工遥操作的缺点,需要提高遥控焊接机器人的智能水平.准确的任务空间三维建模是遥控机器人规划、运动控制和其它自动化功能的基础.使用立体视觉技术对遥控焊接进行任务空间分析和三维重建.其中的立体匹配利用人机交互并结合亚像素角点特征提取算法完成.该算法先检测Harris角点,然后进行亚像素优化,克服了视觉自动建模中计算复杂、鲁棒性差的缺点.任务空间三维重建的试验结果表明了该技术的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴林	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	200	4995	40.0	59.0
2	高洪明	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	100	1324	19.0	31.0
3	梁志敏	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	8	195	6.0	8.0
4	董娜	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	5	20	3.0	4.0