基于慧鱼模型对焊接机器人无碰撞轨迹规划的研究

• 作者: 刘明丹 刘武 张黎骅 漆向军
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 无碰撞轨迹 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 页码范围: 1442-1446
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4395字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.11.016

摘要

根据焊接机器人加工过程中所要完成的轨迹及避障任务,进行了机器人沿一定轨迹运动的无碰撞轨迹规划.首先通过同心圆柱面配合切面投影方法来细化机器人工作空间,寻优无碰撞加工路径.再基于慧鱼(fishertechnik)创意组合模型组装了三个自由度的焊接机器人来验证其加工轨迹.最后借助仿真软件获得优化的机器人三维空间加工路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张黎骅	四川农业大学信息与工程技术学院	56	393	11.0	17.0
2	刘明丹	四川农业大学信息与工程技术学院	20	117	6.0	10.0
3	漆向军	四川农业大学信息与工程技术学院	15	82	5.0	8.0
4	刘武	贵阳空管中心气象设备室	1	5	1.0	1.0