基于激光测距雷达的室外移动机器人定位

• 作者: 曹芳 李春玲 王江涛
• 来源期刊: 山东轻工业学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 定位 激光测距雷达 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 70-72,79
• 页数: 4页
• 分类号: T865
• 字数: 2169字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-4280.2007.01.021

摘要

采用激光测距雷达作为机器人的外部传感器,里程计和惯性导航系统作为内部传感器,对室外移动机器人环境地图已知情况下的定位问题进行了研究.根据定位系统的特点建立了系统的运动模型和观测模型,考虑到系统的不确定性,提出了一种基于混合模型的系统误差描述方法,同时采用扩展卡尔曼滤波对多传感器信息进行了融合,仿真试验的结果表明该定位系统具有较高的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王江涛		20	315	10.0	17.0
2	曹芳	山东轻工业学院机械工程学院	4	54	3.0	4.0
3	李春玲	山东轻工业学院机械工程学院	2	11	2.0	2.0